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| Der Empfänger am Netduino |
Es gibt zwei Lösungen, wie man ein PWM Signal einlesen kann. Über eine RC Schaltung mit der “AnalogInput” Klasse oder vollständig programmatisch. Wenn keine Bauteile wie Widerstand und Kondensator vorhanden ist, dann erübrigt sich das letztere. Beim Arduino kennt man bereits aus der Library die Methode ‘pulseIn()’. Leider wurde das für den Netduino noch nicht umgesetzt. Alternativ bleibt die Möglichkeit, die sich ändernden Pulszustände zeitlich zu messen und das geht hervorragend mit der “InterruptPort” Klasse.
| /// <summary>
/// Dieses Klasse ermöglicht das genaue Einlesen des eingehenden Pulssignals
/// </summary>
private static InterruptPort _IntPort = new InterruptPort(
Pins.GPIO_PIN_D0,
true,
Port.ResistorMode.Disabled,
Port.InterruptMode.InterruptEdgeBoth);
/// <summary>
/// Wird verwendet um den Startzeit des Pulssignals zu merken
/// </summary>
private static long _HighTicks = 0;
/// <summary>
/// Kann verwendet werden um einen Servo anzusteuern
/// </summary>
private static PWM _PwmOutput = new PWM(Cpu.PWMChannel.PWM_0, 20000, 1500, PWM.ScaleFactor.Microseconds, false); public static void Main()
{
// PWM Ausgang starten
_PwmOutput.Start();
// Event zuweisen
_IntPort.OnInterrupt += new NativeEventHandler(_IntPort_OnInterrupt); while (true)
{
Thread.Sleep(1000);
}
}
/// <summary>
/// Wird ausgeführt, wenn sich der Zustand am Eingang geändert hat.
/// </summary>
private static void _IntPort_OnInterrupt(uint data1, uint data2, DateTime time)
{
if (data2 == 1)
{
// Startzeit des Pulssignals merken
_HighTicks = time.Ticks;
}
else
{
// Mit Ende des High Zustands wird die aktuelle
// Zeit mit der begin Zeit abgerechnet und erhält hier
// die Pulslänge des High Signals
double result = time.Ticks - _HighTicks; // Werte werden zwischen 10.000 bis 20.000 ausgegeben
Debug.Print(result.ToString()); if (result < 20000)
{
// Das Pulssignal darf nur zwischen 1000 bis 2000 sein
_PwmOutput.Duration = (uint)(result / 10);
}
}
} |
| Zum einlesen eines PWM Signals |
Über die PWM Klasse gebe ich das eingelesene Signal wieder aus, um z.B. einen Servo oder Regler anzusteuern. Sinn ergibt dies jedoch, wenn der Wert noch verarbeitet wird, bevor es weiter gegeben wird.
Solution zum Downloaden: ExampleReadPwm
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