Meine Welt in meinem Kopf

Fest verlötet auf meinem Shield. Anfang des Jahres habe ich bereits darüber geschrieben und dazu auch ein Beispiel Projekt gepostet. Nun möchte ich diesen Artikel neu aufsetzen und etwas mehr auf einzelne Punkte eingehen. Zunächst nochmal der Hinweis, es handelt sich wieder um einen reinen Funktionalen Programm Code und hat daher keine Fehlerbehandlung. Ein paar Informationen zu dem Sensor Hersteller InvenSens Bezeichnung MPU-6000 und MPU-6050 Sensor Achsen 6 Gyroskope Einstellungen +-250°/s, +-500°/s, +-1000°/s, +-2000°/s Beschleunigungseinstellungen +-2g, +-4g, +-8g, +-16g Verbindung I²C (der 6000er hat zusätzlich SPI) Kommen wir nun zum eigentlichen Thema. Ursprünglich gab es von Jeff Rowberg bereits eine fertige Library in C++ . Leider ließ sich dieser Code nicht für den Netduino verwenden und daher strebte ich an, eine C# und .NET Micro Framework Variante zu schreiben. Zugegeben, alleine mit dem PDF Dokument hätte ich das nicht verstanden und war fro

USB TTL UART, Netduino mit Shield und Schaltnetzteil für Tests. Bei einigen Anwendungen kommt es vor, dass eine Iteration möglichst wenig Zeit benötigen soll. Das bedeutet, dass man sich mit Code Optimierung beschäftigen muss, in dem man zumeist die gewohnte Art zu Programmieren überdenken muss. Grundsätzlich sollte man das nicht tun, wenn man Anfänger ist, und dann auch nicht wenn man professioneller Entwickler ist. Es sei denn, die Anforderung erfordert diese Optimierung. In der Entwicklung für meinen Quadrocopter stieß ich auf dieses Problem, dass eine Iteration viel zu lange dauert. Zwar sauber geschrieben, jedoch nicht Performance-optimiert, kam ich auf ca. 40ms bis 45ms pro Iteration. Das ergibt pro Sekunde 22 bis 25 Durchläufe. Nach den Optimierungen kam ich auf Iterationslaufzeiten von 11ms bis 22ms. Diese weite Zeitspanne entstand durch dynamische Verarbeitung von Byte Werten beim Senden und Empfangen, was jedoch ein anderes Thema abbilden würde. Zunächst benötigen wir e

Links: HC-SR04 Ultraschall Sensor, Rechts: GP2-1080 Optischer Sensor Für die Abstandsmessung kann wahlweise ein Ultraschall- oder ein optischer Sensor verwendet werden. Naja beides könnte man auch verwenden, es kommt aber auf die Anwendung an: Welche Entfernungen muss ich messen können? In welcher Umgebung wird agiert? Wie sieht es mit Störfaktoren aus? Wie viel darf der Sensor kosten? Was nun von beidem besser ist, möchte ich hier nicht begründen, da beide Varianten eine Daseinsberechtigung haben. Für einen richtigen Vergleich hätte ich allerdings mehr einkaufen müssen, daher ist meine Vergleichstabelle nur als Ansatz gedacht.   HC-SR04 GP2-1080 Betriebsspannung 5V 4,5V-5,5V Stromaufnahme 15mA 33mA Messung erfolgt Abstand von Trigger Puls bis Echo Puls Ergebnis wird als Analoges Spannungssignal ausgegeben Distanzmessung 2cm - 400cm 10cm – 80cm Nachteile Kann durch Geräusche gestört werden Funktioniert auf Reflektierenden Oberflächen nicht Vorte