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| Netduino mit Shield - Aufsatz, für Sensor und Reglern |
Für mein Quadrocopter Projekt habe ich vor einigen Monaten einen zusätzlichen Sensor benötigt, da ich mit einem Beschleunigungssensor allein Schwierigkeiten hätte, das Gleichgewicht und die Lage festzustellen. Um dies etwas kompakter zu gestalten, fand ich im Internet das MPU6050 Sensor Modul, das einen Beschleunigungssensor und Gyroskopsensor auf einem Chip hat. Über Ebay erhält man das Modul zu einem günstigen Preis, man muss allerdings mit einer gewissen Wartezeit rechnen, so ca.. 3-4 Wochen.
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| MPU6050 (Die Platine selbst, scheint für verschieden Sensor Typen gedacht zu sein, wegen der Aufschrift MPU-x050) |
Im Arduino Umfeld scheint der Sensor seine Verbreitung gefunden zu haben. Das dürfte auch an der fertigen Library liegen, womit sich in nur wenigen Codezeilen der Sensor für seine eigenen Projekte einbinden lässt . Eine bereitgestellte Lösung für Netduino gab es dafür nicht, was mich um so mehr dazu bewegt hat, hierfür eine Lösung zu finden.
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| Der Sensor verbunden mit dem Arduino Nano 3.0 |
Mein Ansatz war, den verfügbaren Code in C++ nach C# und .Net Micro Framework zu portieren. Das hieß viele Stunden Quellcode und Dokumentation zum Sensor lesen. Die Dokumentation befasst sich überwiegend mit den Befehlen des Mikroprozessors vom Sensor, was aber anhand der Beschreibung nur schwer nachvollziehbar ist. Überwiegend hat mir der Quellcode selbst am weitesten geholfen, um die Prozessreihenfolge zu verstehen. Am Anfang funktionierte der Code nur teilweise und ich bekam einfach keine brauchbaren Daten. Mehrmals kontrollierte und überarbeite ich das Initialisieren des Sensors über die Monate hinweg. Dazu muss ich hinzufügen, dass ich nur wenig Zeit hatte.
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| Unregelmäßige Werte vom Sensor. (Ausgabe Wert wird hier verkürzt dargestellt zwischen 0 bis 100) |
Bis gestern dachte ich, dass ich mit dem Initialisieren den falschen Byte Wert verwendet habe. Es stellte sich heraus, dass ich bereits beim Einbinden des Sensors über den I²C Bus richtig gelegen hatte. Eine fehlende Codezeile, die ich an einer anderen Stelle gesetzt habe, wirkte Wunder. Also wichtiger Hinweis: “Bevor die Werte gelesen werden können, muss der erste Bytewert zunächst an den Sensor geschrieben werden.” Anschließend bekam ich endlich konstante und brauchbare Daten.
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| Stabile Werte, die sich erst verändern, wenn ich den Sensor bewege. |
Nun käme normalweise der Punkt, wo ich nun endlich den Quellcode posten würde. Stattdessen hänge ich einen link an, und biete dieses als Download an, da sich der Blogeintrag zu sehr in die länge ziehen würde.
Beispiel Solution für den Sensor MPU6050Hinweis zum Beispiel Quellcode:
- Der Quellcode dient als Beispiel und ist daher keine Lösung
- Soweit ich konnte, habe ich überall Kommentare eingetragen
- Ich bin für Fragen und (sinnvolle) Kritik offen
Nachtrag (07.07.2013):
Zu dem Thema habe ich eine neuen Blog Post veröffentlicht
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