Arduino Nano 3.0 und MPU6050 in Quellcode Kurzfassung

Verkabelungsbeschreibung ist am ende dieses Blogs.

Bereits Anfang des Jahres habe ich eine Lösung in C#  und .NET Micro Framework geschrieben. Ursprünglich habe ich die Lösung aus der in C++ geschriebenen Library portiert (Library für Arduino). Zuvor suchte ich nach einem kürzeren und funktionalem Beispiel, aber ohne Erfolg. Da ich nun selbst relativ gut mit dem Sensor vertraut bin, konnte ich ein kürzeres Beispiel für den Arduino schreiben.

#include <Wire.h> #define sensor_address 0x68 void setup() {   // 9600 Baut reichen zum Betrachten aus.   Serial.begin(9600);   Wire.begin();   delay(1000);     // Powermanagement aufrufen   // Sensor schlafen und Reset, Clock wird zunächst von Gyro-Achse Z verwendet    Serial.println("Powermanagement aufrufen - Reset");   SetConfiguration(0x6B, 0x80);     // Kurz warten   delay(500);     // Powermanagement aufrufen   // Sleep beenden und Clock von Gyroskopeachse X verwenden   Serial.println("Powermanagement aufrufen - Clock festlegen");   SetConfiguration(0x6B, 0x03);     delay(500);     // Konfigruation  aufrufen   // Default => Acc=260Hz, Delay=0ms, Gyro=256Hz, Delay=0.98ms, Fs=8kHz   Serial.println("Konfiguration aufrufen - Default Acc = 260Hz, Delay = 0ms");   SetConfiguration(0x1A, 0x00);     // Leerzeichen   Serial.println(""); } void loop() {   byte result[14];   // Anfangs Adresse von Beschleunigungssensorachse X   result[0] = 0x3B;      // Aufruf des MPU6050 Sensor   Wire.beginTransmission(sensor_address);   // Anfangsadresse verwenden.   Wire.write(result[0]);   Wire.endTransmission();   // 14 Bytes kommen als Antwort   Wire.requestFrom(sensor_address, 14);   // Bytes im Array ablegen   for(int i = 0; i < 14; i++)   {     result[i] = Wire.read();   }     // Zwei Bytes ergeben eine Achsen Wert und könenn // per Bit Shifting  zusammengelegt werden.     // Beschleunigungssensor   int acc_X = (((int)result[0]) << 8) | result[1];   int acc_Y = (((int)result[2]) << 8) | result[3];   int acc_Z = (((int)result[4]) << 8) | result[5];     // Temperatur sensor   int temp = (((int)result[6]) << 8) | result[7];     // Gyroskopesensor   int gyr_X = (((int)result[8]) << 8) | result[9];   int gyr_Y = (((int)result[10]) << 8) | result[11];   int gyr_Z = (((int)result[12]) << 8) | result[13];     // Ausgabe   Serial.print("ACC X:\t");   Serial.print(acc_X); Serial.print("\t");   Serial.print("Y:\t");   Serial.print(acc_Y); Serial.print("\t");   Serial.print("Z:\t");   Serial.print(acc_Z); Serial.print("\t");   Serial.print("Temperatur:\t");   Serial.print(temp); Serial.print("\t");   Serial.print("Gyroskope X:\t");   Serial.print(gyr_X); Serial.print("\t");   Serial.print("Y:\t");   Serial.print(gyr_Y); Serial.print("\t");   Serial.print("Z:\t");   Serial.print(gyr_Z); Serial.println("\t"); } void SetConfiguration(byte reg, byte setting) {    // Aufruf des MPU6050 Sensor   Wire.beginTransmission(sensor_address);   // Register Aufruf   Wire.write(reg);   // Einstellungsbyte für das Register senden   Wire.write(setting);   Wire.endTransmission(); }

Kurzfassung für den Sensor Aufruf, ohne weitere Library.

Mit dem Quellcode wird der Sensor mit den Standardwerten initialisiert, so dass die Empfindlichkeit des Gyroskop bei 250°/s und der Beschleunigungssensor bei 2g liegt. Steht der Sensor still auf dem Tisch sollten die Werte für das Gyroskop und den Beschleunigungssensor für X und Y Achse nahe bei 65536 oder 0 liegen. Beschleunigung auf der Z-Achse bei ca. 16000.

Ausgabe über dem Arduino Monitor

Ich hoffe, ich konnte somit dem einen oder anderen mit diesem kleinen Bespiel weiterhelfen. Bei Fragen kann gerne die Kommentarfunktion verwendet werden.

Anschluss Beschreibung:

• Arduino Nano 3.0 – Pin4 –> MPU6050 Pin SDA
• Arduino Nano 3.0 – Pin5 –> MPU6050 Pin SCL
• Arduino Nano 3.0 – Pin5V –> MPU6050 Pin VCC
• Arduino Nano 3.0 – PinGND –> MPU6050 Pin GND

 

Zuletzt geändert 20.11.2014