Kreisgeschwindigkeit aus dem Sensor umrechnen

Von mir entwickeltes Programm zum darstellen eines künstlichen Horizontes.

Neben Beschleunigung existiert die Kreisgeschwindigkeit und kann durch ein Gyroskop gemessen werden. Um nun daraus einen Winkel zu ermitteln, ist eine einfache Rechnung erforderlich.

(Aktueller Winkel) = (Aktueller Winkel) + (Messwert)

Sieht also nicht sonderlich wild aus und genauso wenig schwierig ist dies in ein Programm zu schreiben.

private double _Angle = 0; public double UpdateAngle(double measurement) {     _Angle += measurement;     return _Angle; }

Von Gyroskop zu Gyroskop sind die Ergebnisse unterschiedlich. Wie immer nehme ich den MPU6050 Sensor, der einen Messbereich von 0 bis 65535 wiedergibt. Um auch hier negative Werte zu erhalten, ist es nötigt, die Werte um 32768 zu verschieben. Sowie ich das im Blog Post mit dem Beschleunigungssensor Ergebnis erledigt habe. Zudem muss noch der Wert skaliert werden, der davon abhängig ist, auf welche Messgeschwindigkeit eingestellt wurde. Hierzu habe ich eine Tabelle mit Werten zusammengestellt.

250°/s	(Messwert) / 8192 (oder 10000)
500°/s	(Messwert) / 4096
1000°/s	(Messwert) / 2048
2000°/s	(Messwert) / 1024
	Leider kann es hier Abweichungen zu meinem Beispiel geben. Hier muss man im nachhinein schauen ob das passt.

Mit dieser Information kann nun die Methode ergänzt werden.

public double UpdateAngle(double measurement) {     measurement = measurement / 1024;     _Angle += measurement;     return _Angle; }

Indirekt war das nun der zweite Teil für den künstlichen Horizont. Damit auch dieser Code vollständig funktioniert werden zur Korrektur die Ergebnisse aus dem Beschleunigungssensor benötigt. Der Grund hierfür ist, dass Messfehler entstehen können, die dazu führen, dass sich die Lage nach und nach verschiebt. Das Stichwort an dieser Stelle heißt “Komplementieren”.