Das Thema Ausweichen ist für nicht ganz so leicht, wenn man nur feststellen kann, dass ein Objekt vor einem liegt oder nicht. Ich wuste schon von anfang an, dass ein Ausweichen mit 90 Grad nach links oder rechts nicht ausreicht. Aber ich wollte wissen, wie weit der Robot kommt, wenn zunächst nur sehr im 90 Grad Winkel ausweichen kann. Die Diversität, die man braucht, um einen Hinderniss auszuweichen, zeigt sich sehr gut in der Simulation. Zwar hatte ich eine gewisse Vorstellung, jedoch wollte ich das sehen.
Im nächsten Schritt ist der Servo dran. Denn diesen muss ich im Detail lesen, in wie weit der Stromsensor auch für die Erkennung von Kollisionen hilft. Denn wenn ein Bein gegen ein Hinderniss kollidiert, lässt sich dies sicherlich messen und man muss natürlich entsprechend darauf reagieren, um das Auweichen noch ein Stück verfeinern zu können.
Die nächste Stufe wird die Physik sein. Ich kann mir kaum vorstellen, dass der Roboter bei den Laufgängen nicht umkippen kann.
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